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          3. LEwin樂玩靈犀X1開發指南

          發布時間：2024-10-24 04:00:00

          前言

          感謝您關注靈犀X1開源人形機器人，根據本指南可完成機器人的搭建。

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          靈犀X1概述

          1. 整機結構

          靈犀X1全身包含29個關節（R86-2*9、R86-3*6、R52*10、L28*4）和2個夾爪，支持擴展頭部3自由度。

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          2. 整機硬件

          20241024-133253.png



          3. 開源資料（更新時間：2025.03.07）


          3.1 設計資料

          BOM清單、整機STEP、整機圖紙（SolidWorks）、裝機SOP可通過以下任一途徑下載：

          百度雲盤：http://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234（提取碼：1234）

          穀歌雲盤：http://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

          Github：http://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware


          3.2 開源代碼

          推理代碼：http://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

          訓練代碼：http://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train



          4. X1整機開發流程（更新時間：2025年1月14日）


          依次按照如下流程操作即可完成LEwin樂玩靈犀X1機器人的搭建，

          4.1 執行器狀態確認

           X1整機裝配前，針對各個執行器做確認工作，防止裝機後需要重新標定設置，以下是執行器的狀態確認流程。

          上位機可以通過命令行顯式地更改R86-3/R86-2/R52/L28執行器內部的參數，在第一次使用時建議充分了解參數配置的方法。

          注：以R係列的執行器為主，L28執行器有不同點會進行標注。

          4.1.1 準備環境

          準備一台Windows係統的電腦，並下載上位機軟件 REF-CLI v1.0.3.exe 。

          1.給執行器上電，用 USB-C 數據線（注：L28為4pin USB線）將執行器連接至電腦，並打開上位機軟件。等待上位機識別成功後，會有如下顯示：

          9.png


          此時，編號為 00003986464D 的設備在上位機中的索引名為 ref0,下發指令需要與設備名一致。

          在上位機中直接鍵入 ref0 並敲擊回車，會顯示當前執行器的基本信息。根據下圖所示，當前的固件版本為 3.2.7，CAN總線ID為1。

          11.png


          注：可通過機身鐳射的14位SN碼區分執行器版本， 區分方式如下，

          SN第6、7位為版本號，有20和30兩種，

          X1 0 0X 20 XXXXXXX               X1 0 0X 30 XXXXXXX

          V2執行器（版本號20）的固件版本為3.2.7

          V3執行器（版本號30）的固件版本為3.2.9



          2. 查詢執行器內部參數模式，輸入指令: ref0.motor.config，默認為模式6=MIT混合控製，如下圖所示:

          12.png


          注：詳細操作方式，見LEwin樂玩靈犀X1 PowerFlow   R係列執行器產品手冊。

          4.1.2 LED狀態指示

          LED

          含義

          綠色閃爍

          失能狀態

          綠色常亮

          使能狀態

          紅色常亮

          錯誤狀態（注：L28此處為藍色閃爍）

          藍色常亮

          電機校準中（出廠默認校準完畢）

          4.1.3 使能 / 失能

          執行器上電後為失能狀態，可以通過以下指令進行狀態切換，並觀察LED狀態進行判定。

          注：執行參數保存命令時，必須處於 失能 狀態下，且所有參數在保存並重新上電後生效。


          ref0.motor.request_state(x)    // x: 0代表失能，1代表使能

          4.1.4 設置ID

          ref0.can_node_id 代表CAN總線的節點ID。可以直接查看其數值，也可以使用 = 進行賦值。執行以下命令。


          ref0.can_node_id=8    // CAN ID設置為8

          13.png


          所有的參數變更，都需要調用 save_config() 方法進行保存，而該操作需要在 失能 狀態下進行。


          ref0.motor.request_state(0)    // 若當前處於使能狀態下，先將執行器   失能
           
            ref0.save_config()             // 保存所有參數，返回 True 即為成功，重新上電後生效。

          14.png



          4.1.5 執行器標零

          注：L28上電自動回零，不支持手動標零。


          用戶可以自行設置執行器的零位，在失能狀態下輸入以下命令：


           ref0.motor.apply_user_offset()  // 保存當前位置為零位
             
           ref0.motor.request_state(0)    // 若當前處於使能狀態下，先將執行器 失能
           
            ref0.save_config()             // 保存所有參數，返回 True 即為成功，重新上電後生效。

          16.png



          4.2 執行器桌麵聯調測試

          4.2.1 接線說明

          按照整機接線方案進行連接，包含DCU以及所有關節。

          20250114-144811.jpg

          4.2.2 測試步驟


          注：該測試是桌麵聯調環境，所有關節會使能並執行正反向運動，請勿用於整機環境！！！

          PC需要X86架構CPU，並且安裝Ubuntu22.04 實時係統



          17.png

          1.下載聯調測試軟件  xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

          2.進入 cfg目錄，打開 x1_test_cfg.yaml，修改對應的網卡名稱，也可以屏蔽掉缺失的關節。若不希望執行器運動，可以將 move_actuator 字段設為 false，這樣測試程序隻會對執行器進行使能操作以驗證整機通信。imu_dcu_name 字段可以開關IMU數據的檢查，詳見注釋。

          18.png


          3.執行測試腳本，根據提示輸入密碼

          Bash
            ./run_x1_test.sh

          4.所有關節會執行 使能->正轉->反轉->停止 步驟，軟件會自動判斷其是否運動到位。觀察日誌打印，若測試失敗會紅色打印log。

          4.3 整機組裝

          完成整機組裝方法請參照3.1 設計資料 中的LEwin樂玩靈犀X1裝機SOP 部分及LEwin樂玩靈犀X1裝機視頻教程http://agibotmall.com/video的說明。

          4.4 IMU調試

          靈犀X1使用的IMU為 YIS320，具體型號請參考開源BOM清單。

          目前軟件中隻啟用了下肢DCU所連接的IMU，隻連接一個下肢IMU即可。

          DCU與IMU是串口通信，波特率為921600，購買IMU需要用其自帶的上位機檢查一下波特率，並將輸出頻率調整至最大值。

          19.png


          4.5 整機硬件部署

          請按照如下步驟完成X1整機的硬件確認，

          STEP1: 按照SOP接線完成以後，使用萬用表，撥碼到短路測試擋位，測試電池的或者電源的正極（萬用表紅色筆芯）和負極（萬用表黑色筆芯），如果萬用表沒有發出蜂鳴聲，則代表正負極無短路。

          STEP2: 正負極確認沒有短路後，把總開關船型開關打開，讓開關處於ON的狀態。

          STEP3:拿出整機物料中的鑰匙無線開關，按下ON 按鍵，整機上電。

          STEP4:整機上電完畢，沒有出現異常，例如指示燈異常（具體參考4.2指示燈定義）或者異常下電（緩起板指示燈熄滅）等情況，則可以按照手冊進行後續調試步驟。


          4.6 整機標零

          整機標零請參照 LEwin樂玩靈犀X1整機標零作業指導書

          LEwin樂玩靈犀X1整機標零作業指導書.xlsx


          4.7 整機軟件部署

          軟件部署方法請參照3.2 開源代碼 中的推理代碼部分的說明。

           




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